CLEANFLIGHTによるFC設定

ワード検索でヒットして、当ブログをご覧になっている方へ

この記事は私がFCについて理解しつつある過程での内容です
よって今の運用とは変わっている部分がありますのでご了承ください

例えば、現在、アームはスティック操作ではなくスイッチで行っています
スイッチのほうが断然早くディスアーム可能だからです
詳細はこちらをご参照ください(Betaflightですが基本は同じです)

関連のブログはこちらで一覧いただくと判り易いと思います
http://mamu-ga-tooru.blog.so-net.ne.jp/2017-01-04-1 

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以下、元記事です

ポルコさん、業務連絡
CLEANFLIGHTの設定ができましたのでご紹介します

前提ですが
180クラスのクワッドコプター
モーター1806-2300KV
ペラ4×4.5(ブルノーズ2ブレード)
Oneshot125対応ESC
SP Racing F3(Acro)
FUTABA 6K TFHSS-RX
リポ4S

【設定項目】
プロポ側の設定
・サブトリム
・エンドポイント
・フライトモードスイッチの割振り
ESC設定とキャリブレーション
PID値等の設定

尚、CLEANFLIGHTのインストールとFCファームのインストール説明は省きます(ここから始めると長いので)

まずConfigurationタブ

画面右側は、この数値を入れます

(追記)もしかしたらmaximumの数値は1850が良いのかもしれません
　　　週末試してみてまた報告します
(追記の追記)やってみたら、ちょっと全開が甘い感じ。2000でOKです

《プロポ側の設定》
CLEANFLIGHTとFCを接続してReceiverタブを表示します
受信機に電源を投入します
プロポの1～4CHのサブトリムで、CLEANFLIGHTの各CHのバーのニュートラルの数値を1500になるようにします


ちなみに私のプロポではこの数値でした

次に1～5CHのエンドポイントの数値を1000～2000になるように設定します。スティックへの力の入れ加減によってぴったりの数値にはなりませんので、近似値で結構です。尚5CHはフライトモードの切替に使用します

フライトモードのスイッチを左肩に設定します
3モードスイッチの一番奥をANGLEモード、真ん中をACROモード、手前をAIRモードとします
プロポのAUX-5のスイッチ設定をSW「C」にします

CLEANFLIGHTのMODESタブで

まずANGLEのところをクリックしスライドバーを動かして数値が900～1200の範囲にあるようにします。この際にCH5のスイッチをパチパチ動かしますとその関係が分かりやすいです

次にAIRのところをクリックし、同様に数値が1800～2100の範囲にあるようにします
で、何も設定されていないのが自動的にACROモードということになります

《ESC設定とキャリブレーション》
ESC設定は先日ブログにアップしていますので省略します
キャリブレーションは突然回ると危ないので、ペラを外してからにします
MOTORタブからテストモードON

masterのレバーをmaxまで上げる
この状態でバッテリーを接続
ピロピロ
masterのレバーをminまで下げる
ピロピロ
バッテリーを外す

《PID値等の設定》
PID Tuningタブにします
ここの数値は以下の通り

ANGLEモードでハンチングするようならLEVELのStrength(Angle)Proportionalの数値を下げます(この数値でハンチングすることはないとは思いますが)。
舵が効きすぎる場合はROLL rate、PITCH rateの数値を下げます。

【追記】書き忘れました(^^ゞ
ピッチとロールのニュートラル付近の舵が敏感でしたら、プロポの方でEXPを設定してください(CLEANFLIGHTでも設定できますがいちいちPCと繋ぐのが面倒)。私は-10%、-18%、-25%の3種類を入れてスイッチで切替えして試してみましたが、今のところ-25%でイケてます。ラダーのEXP設定は不要です。
ピッチrateとロールrateの数値については、お手玉風にフリップして遊ぶのにちょうどいい感じにしてあります。もっとトリッキーなのがイイという場合は、5とか6とかを入れてみる手もありますが、はたしてホバリングができるかは保証しません(笑)

【追追記】
結局プロポのEXPは0%にしてしまいました。慣れてくると舵が効いた方が飛ばしやすいです。というかダイレクト感があった方が対処しやすいということですが。慣れるまでは-25%で遣ってください。

コメント 5

ここまでの設定が終わりました！！
あと、ESCの設定も必要でしょうか？(^^;
by ポルコ (2016-10-13 22:42) 

ESCはBLHeliをインストールしてcleanflight経由でそのESCのファームを見に行けます。問題はそのESCがoneshot対応かどうかです。取り敢えず今の状態を覗きに行って見て下さい。設定を考えるのはそれからということで(^-^)v
by mamu (2016-10-14 08:39) 

質問すみません。
ESCのキャリブレーションも送信機側のトリムも設定したのですが、なぜかスロットルが真ん中（1500付近）でモーターが全開状態になってしまいます。ESC12Aでモーターが8Aなのがいけないのでしょうか？
by anju (2016-12-10 14:06) 

anjuさん、こんにちはm(_ _)m

configurationタブのESC/Motor featuresの数値は画像の様になっていますか？
送信機のスロットルカーブは一直線になっていますか？
Motorタブの所でモーターのスライダーを動かしてみて、リニアに回転が変わりますか？
キャリブレーションが出来ているなら、送信機の方に何らかの原因がある様に思います。
BLHeliで現在のモーターの設定状況を見に行って、minimumが1000ちょっと、maximumが1850-2000ちょっとになっていれば、FCの方には問題が無く、あとは送信機側の問題だと思います。
by mamu (2016-12-11 05:14) 

念のため、ESCの12Aとモーターの8Aの組み合わせはスロットル半分で吹け上がることには何の関係もありません。でも普通はこういう組み合わせにはしませんよね(^_^;)
具体的な仕様が全くわかりませんので、うまくお応えすることが出来ません。ゴメンなさい。
by mamu (2016-12-11 09:19)